Atesninkų piliakalnis pasiekiamas iš plento Simnas–Kalvarija Giluičių sankryžoje pasukus į kairę pietų kryptimi link Šarkiškių, Atesninkų kaime lauko keliuku pasukus į dešinę vakarų kryptimi, iš viso 800 m, yra 150 m į dešinę (šiaurėn) nuo keliuko, pasiekiamas einant per lauką. Piliakalnis yra kalvos šiauriniame gale. Aikštelė ovali, pailga šiaurės – pietų kryptimi, iškiliu viduriu, 25×12 m dydžio. Šiauriniame šlaite, 1,5 m žemiau aikštelės yra 2 m pločio terasa. Šlaitai vidutinio statumo, iki 7 m aukščio, pietinis – tik 3 m. Apaugęs retomis pušimis.
