Gaurė yra įsikūrusi 12 km į rytus nuo Tauragės, upelio Įkojo ir Šešuvies santakos kairiajame krante. Miestelio vardas, greičiausiai, asmenvardinės kilmės, nes 16 a. pradžioje ši teritorija priklausė Sofijai Gaurai. Miestelis formavosi netoliese, apie 2 km į vakarus nuo dvaro. Pirmosios Gaurės bažnyčios ar koplyčios statybos datos nėra žinomos, tačiau 1570 m. bažnyčia jau buvusi, tada minimas miestelis. 1670 m. įkurta Gaurės parapija. Gaurė įsikūrusi pasienyje, todėl jos neaplenkdavo visi karai. Miestelis nukentėjo ir abiejų okupacijų metais. Naciai išžudė žydų bendruomenę, bolševikams pokario metais aršiai priešinosi lietuvių partizanai susibūrę Gaurės apylinkės miškuose.
