Pakalniškių piliakalnis įrengtas atskiroje kalvoje dešiniajame Daugyvenės krante. Aikštelė netaisyklingo trikampio formos, pailga šiaurės rytų – pietvakarių kryptimi, 25 m ilgio, 15 m pločio šiaurės rytų gale. Šlaitai statūs, 6-8 m aukščio. Piliakalnis apaugęs pušimis.Į pietryčius nuo piliakalnio yra 0,2 ha ploto papėdės gyvenvietė, tyrinėta 1996 m. 30 cm storio I tūkstantmečio pr. m. e. kultūriniame sluoksnyje rasta lygios keramikos, molio tinko. Vakarinėje pašlaitėje yra I tūkstantmečio vidurio pilkapynas.
