Manoma, kad pirmoji katalikų bažnyčia pastatyta iki 1529 m. 1539 m. minimas Rietavo klebonas. XVI a. antrojoje pusėje bažnyčia atiteko evangelikams reformatams; apie 1589 m., padedant Rietavo tijūnui Leonui Sapiegai, buvo grąžinta katalikams. 1596 m. įsteigta parapinė mokykla. Bažnyčiai dovanotas Labardžių kaimas 1608 m. sukeistas su Vatušiais. Nuo 1612 m. rašytos metrikų knygos.
1721 m. pastatyta nauja medinė bažnyčia. Jai 1820 m. priklausė Daubakių, Degutalių, Vatušių ir Žalakiškės kaimai. Rietavo vikaras, vėliau altarista Silvestras Rucevičius (apie 1747–1831) parengė 2 religines lietuviškas knygas, kurių viena sulaukė keliolikos leidimų.
1846 m. leista statyti naują mūrinę bažnyčią (Gonsovskio iš Romos projektas). Pastatyta laikina mūrinė salė. 1853 m. vyskupas Motiejus Valančius pašventino būsimos bažnyčios kertinį akmenį. Statybai vadovavo architektas F. Štuleris iš Prūsijos. Dėl nekokybiškų statybinių medžiagų teko atsisakyti projekte numatyto vieno bokšto ir nuo pamatų mūryti du. Bažnyčios statybai Oginskiai išleido apie pusę milijono rublių (pradėjo statydinti Irenijus Oginskis 1853 m., o baigė jo sūnus Bogdanas Oginskis 1873 m.). Už 1863 m. sukilėlių rėmimą į Sibirą ištremtas Rietavo vikaras Adomas Dabkevičius (1872 m. grįžo į Kuršą) ir altarista Juozapas Stankevičius (ten 1870 m. mirė). Po Pirmojo pasaulinio karo bažnyčia suremontuota.
Bažnyčia neoromaninė, lotyniško kryžiaus plano, bazilikinė, dvibokštė, su pusapskrite apside. Navos ir transepto sandūroje yra dar 1 bokštas. Vidus 3 navų, kurias dengia kryžminiai skliautai. Šventoriaus tvora metalinė, su mūriniais vartais. Netoli bažnyčios yra kapinės su koplyčia.