Taujėnų dvaras minimas nuo XVI a. II p., kuomet jį valdė Plonianskiai. Dvaro šeimininkai vis keitėsi – XVII a. dvaras priklausė Nonhartų, Masalskių, Pacų, Eperješų giminėms. XVIII a. dvarą įsigijo Radvilos. 1786 m. Marijai Viktorijai Radvilaitei ištekėjus už Benedikto Morikonio, dvaras kaip kraičio dalis, atiteko Morikoniams.
Būtent XVIII a. pab. Benediktas Morikonis pastatė iki dabar išlikusius klasicizmo stiliaus rūmus. Juos suprojektavo italų kilmės architektas Pjetras de Rossis. Tuomet dvaro rūmai atrodė kiek kitaip – centrinis dviejų aukštų pastatas, stovėjęs vienoje linijoje su vienaaukščiais fligeliais, buvo apjungtais galerijomis. Bendro išplanavimo būta asimetriško, o patalpos išdėstytos charakteringa klasicizmui anfiladine tvarka. Dešinysis sparnas – labiau reprezentacinis – su oranžerija ir žiemos sodu. Kairiajame sparne patalpos mažesnės, išplanavimas asimetriškas. Po 1962 m. Taujėnų dvaro išpanavimas pakeistas. Benedikto Morikonio laikais buvo pertvarkytas ir rūmus supantis parkas – jis tapo angliško stiliaus peizažiniu parku.
Kadangi Morikoniai vaikų neturėjo, apie 1820 m. Taujėnų dvarą užrašė giminaitei Marijai Grabauskaitei. Jai ištekėjus už Motiejaus Konstantino Radvilos, dvaras vėl atiteko Radvilų giminei. XIX a. Taujėnai garsėjo savo turtingumu ir prašmatnumu. Rūmų interjeras buvo gausiai papuoštas Radvilų giminės portretais, skulptūromis, medžioklės trofėjais, senoviniais ginklais. Taujėnų dvaro parke Radvilos laikė stirnas, danielius, įvairių rūšių paukščių, o didžiajame tvekinyje, priešais dvarą, – gulbes.
Paskutinis Radvilų giminės dvaro valdytojas – Konstantinas Radvila. 1939 m. dėl finansinių rūpesčių jis užstatė dvarą Lietuvos žemės bankui. Po Antrojo pasaulinio karo dvaras perėjo Taujėnų tarybinio ūkio žinion – jame įrengta kontora, biblioteka, kultūros namai, valgykla, bendrabutis. 1992 m. Taujėnų dvaras privatizuotas. Šiuo metu dvare vyksta įvairūs renginiai, nuomojamos pobūviams ir konferencijoms skirtos salės, siūlomos nakvynės ir maitinimo paslaugos.